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【可以探索火星洞穴？美国宇航局新火星洞穴机器人开始概念设计工作】美国宇航局的新ReachBot机器人是一个移动操作平台 ， 利用轻巧的可延伸吊杆 ， 以“小脚”实现大范围探测 ， 使其能够进入火星洞穴中 ， 火星洞穴比火星表面地形要复杂的多 ， 其中有很多陡峭和的表面 。 在第一阶段 ， 美国宇航局研究了ReachBot在探索火星洞穴方面的可行性 ， 之后美国宇航局写了一个报告：
（1）与替代设计相比 ， ReachBot机器人具有显著可扩展空间 。 （意思就是可操作性刚好 ， 功能更多 。 ）
（2）带棘状夹持器的轻质表面抓取解决方案可以通过被动驱动可靠地抓取岩石表面
（3）ReachBot增强的机动性和操纵强度使其能够新接触到重要的科学目标 。
在第二阶段 ， 美国将完善和增强第一阶段进行的可行性研究 ， 重点关注解决系统端到端概念验证问题 。 特别是 ， 美国宇航局为第二阶段工作提出了四个研究支柱 ， 这些支柱对于在现实任务场景中验证ReachBot的实用性至关重要 ， 分别是：
（1.）我们将优化ReachBot的工作空间 ， 同时通过开发新的定量和度量来保持稳定配置 。 这一研究支柱强调了ReachBot在洞穴环境中需要拥有其他机器人没有的能力 。
（2.）我们将制定一项策略 ， 以定位、选择和评估使用轻型抓取器成功抓取的概率 。 该研究支持ReachBot的优势移动范式 ， 该范式依赖于局部感知、自主检测和对洞穴壁上抓取位置的智能分析预测 。
（3.）我们将制定控制策略 ， 通过预测已知风险和缓解不可预测风险 ， 将风险降至最低 ， 以支持任务的完成 。 例如 ， 我们将开发控制器 ， 主动阻尼动臂中的振荡 。
（4.）我们将研究ReachBot在现实任务环境中的性能 。 通过概述详细的概念任务 ， 我们将确定ReachBot的现实操作约束 。 然后 ， 我们将进行现场测试 ， 以证明我们提出的概念在实际部署中的可行性 。
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